D'r binne trije kontrôlemodi fan servomotor: pols, analoog en kommunikaasje.Hoe moatte wy de kontrôlemodus fan servomotor kieze yn ferskate applikaasjescenario's?
1. Pulse control modus fan servo motor
Yn guon lytse stand-alone apparatuer moat it gebrûk fan pulskontrôle om de posisjonearring fan 'e motor te realisearjen de meast foarkommende applikaasjemetoade wêze.Dizze kontrôlemetoade is ienfâldich en maklik te begripen.
It basiskontrôleidee: it totale oantal pulsen bepaalt de motorferpleatsing, en de pulsfrekwinsje bepaalt de motorsnelheid.De pols wurdt selektearre om de kontrôle fan 'e servomotor te realisearjen, de hantlieding fan' e servomotor te iepenjen, en oer it algemien sil d'r in tabel wêze lykas de folgjende:
Beide binne pulskontrôle, mar de ymplemintaasje is oars:
De earste is dat de bestjoerder ûntfangt twa hege snelheid pulses (A en B), en bepaalt de rotaasje rjochting fan de motor troch de faze ferskil tusken de twa pulses.Lykas werjûn yn de figuer hjirboppe, as faze B is 90 graden flugger as faze A, it is foarút rotaasje;dan is faze B 90 graden stadiger as faze A, it is omkearde rotaasje.
Tidens wurking wikselje de twa-fase-pulsen fan dizze kontrôle ôf, dus wy neame dizze kontrôlemetoade ek differinsjaal kontrôle.It hat de skaaimerken fan differinsjaaloperator, dat lit ek sjen dat dizze kontrôle metoade, de kontrôle puls hat hegere anty-ynterferinsje fermogen, yn guon tapassing senario mei sterke ynterferinsje, dizze metoade wurdt foarkar.Op dizze manier moat ien motoras lykwols twa pulspoarten mei hege snelheid besette, wat net geskikt is foar de situaasje wêr't de pulspoarten mei hege snelheid strak binne
Twad, de bestjoerder krijt noch twa hege snelheid pulsen, mar de twa hege snelheid pulsen bestean net tagelyk.As ien puls yn 'e útfierstatus is, moat de oare yn in ûnjildige steat wêze.As dizze kontrôlemetoade selektearre is, moat der wis fan wurde dat der tagelyk mar ien pulsútfier is.Twa pulsen, ien útfier rint yn positive rjochting en de oare rint yn negative rjochting.Lykas yn it boppesteande gefal fereasket dizze metoade ek twa hege snelheid puls havens foar ien motor skacht.
It tredde type is dat mar ien puls sinjaal moat wurde jûn oan de bestjoerder, en de foarút en reverse wurking fan de motor wurdt bepaald troch ien rjochting IO sinjaal.Dizze kontrôlemetoade is ienfâldiger om te kontrolearjen, en de boarnebesetting fan 'e hege snelheidspulshaven is ek it minste.Yn it algemien lytse systemen, dizze metoade kin wurde foarkar.
Twad, de servomotor analoge kontrôlemetoade
Yn it tapassingsscenario dat de servomotor moat brûke om snelheidskontrôle te realisearjen, kinne wy de analoge wearde kieze om de snelheidskontrôle fan 'e motor te realisearjen, en de wearde fan' e analoge wearde bepaalt de rinnende snelheid fan 'e motor.
D'r binne twa manieren om de analoge kwantiteit te kiezen, stroom of spanning.
Spanningsmodus: Jo moatte allinich in bepaalde spanning tafoegje oan 'e kontrôlesinjaalterminal.Yn guon senario's kinne jo sels in potentiometer brûke om kontrôle te berikken, wat heul ienfâldich is.De spanning wurdt lykwols selektearre as it kontrôlesinjaal.Yn in komplekse omjouwing wurdt de spanning maklik fersteurd, wat resulteart yn instabiele kontrôle.
Aktuele modus: De oerienkommende hjoeddeistige útfiermodule is fereaske, mar it hjoeddeistige sinjaal hat sterke anty-ynterferinsjefermogen en kin brûkt wurde yn komplekse senario's.
3. Kommunikaasje kontrôle modus fan servo motor
Algemiene manieren om servomotorkontrôle te realisearjen troch kommunikaasje binne CAN, EtherCAT, Modbus, en Profibus.It brûken fan de kommunikaasjemetoade om de motor te kontrolearjen is de foarkommende kontrôlemetoade foar guon komplekse en grutte systeemapplikaasje-senario's.Op dizze manier kinne de grutte fan it systeem en it oantal motorassen maklik oanpast wurde sûnder yngewikkelde kontrôlebedrading.It systeem boud is ekstreem fleksibel.
Fjirde, it útwreidingsdiel
1. Servo motor koppel kontrôle
De metoade foar koppelkontrôle is om it eksterne útfierkoppel fan 'e motoras yn te stellen fia de ynfier fan' e eksterne analoge kwantiteit as de tawizing fan it direkte adres.De spesifike prestaasje is dat, bygelyks, as 10V oerienkomt mei 5Nm, as de eksterne analoge kwantiteit is ynsteld op 5V, is de motoras De útfier is 2.5Nm.As de lading fan de motoras leger is as 2.5Nm, is de motor yn 'e fersnellingsstatus;as de eksterne lading is gelyk oan 2.5Nm, de motor is yn in konstante snelheid of stop steat;as de eksterne lading is heger as 2.5Nm, de motor is yn in fertraging of omkearde fersnelling steat.It ynstelde koppel kin feroare wurde troch de ynstelling fan 'e analoge kwantiteit yn echt tiid te feroarjen, of de wearde fan it oerienkommende adres kin feroare wurde troch kommunikaasje.
It wurdt benammen brûkt yn slingerjende en unwinding-apparaten dy't strikte easken hawwe oan 'e krêft fan it materiaal, lykas slingerapparaten of optyske fiberspulapparatuer.De koppelynstelling moat op elts momint feroare wurde neffens de feroaring fan 'e slingerradius om te soargjen dat de krêft fan it materiaal net feroaret mei de wiziging fan' e slingerradius.feroaret mei de winding radius.
2. Servo motor posysje kontrôle
Yn 'e posysjekontrôlemodus wurdt de rotaasjesnelheid algemien bepaald troch de frekwinsje fan eksterne ynfierpulsen, en de rotaasjewinkel wurdt bepaald troch it oantal pulsen.Guon servo's kinne direkt snelheid en ferpleatsing tawize fia kommunikaasje.Sûnt de posysje modus kin hawwe hiel strang kontrôle oer de snelheid en posysje, it wurdt algemien brûkt yn posysjonearring apparaten, CNC masine ark, printsjen masines ensafuorthinne.
3. Servo motor snelheid modus
De rotaasjesnelheid kin wurde regele troch de ynfier fan analoge kwantiteit as pulsfrekwinsje.De snelheidsmodus kin ek brûkt wurde foar posysjonearring as de bûtenste lus PID-kontrôle fan it boppeste kontrôleapparaat wurdt levere, mar it posysjesinjaal fan 'e motor of it posysjesinjaal fan' e direkte lading moat nei de boppeste kompjûter stjoerd wurde.Feedback foar operasjoneel gebrûk.De posysjemodus stipet ek de bûtenste lus foar direkte lading om it posysjesinjaal te detektearjen.Op dit stuit detektearret de encoder oan 'e ein fan' e motoras allinich de motorsnelheid, en it posysjesinjaal wurdt fersoarge troch it deteksjeapparaat foar direkte lêste loadein.It foardiel fan dit is dat it kin ferminderjen it tuskenlizzende oerdracht proses.De flater fergruttet de posisjonearring krektens fan it hiele systeem.
4. Praat oer de trije ringen
De servo wurdt oer it generaal regele troch trije loops.De saneamde trije loops binne trije sletten-loop negative feedback PID oanpassing systemen.
De binnenste PID-lus is de hjoeddeistige lus, dy't folslein binnen de servo-bestjoerder wurdt útfierd.De útfierstream fan elke faze fan 'e motor nei de motor wurdt ûntdutsen troch it Hall-apparaat, en de negative feedback wurdt brûkt om de hjoeddeistige ynstelling foar PID-oanpassing oan te passen, om de útfierstroom sa ticht mooglik te berikken.Lykas de ynstelde stroom kontrolearret de stroomlus it motorkoppel, dus yn 'e koppelmodus hat de bestjoerder de lytste operaasje en de fluchste dynamyske reaksje.
De twadde loop is de snelheid loop.De negative feedback PID-oanpassing wurdt útfierd troch it ûntdutsen sinjaal fan 'e motor-encoder.De PID-útfier yn syn lus is direkt de ynstelling fan 'e hjoeddeistige lus, sadat de snelheidsluskontrôle de snelheidslus en de aktuele lus omfettet.Mei oare wurden, elke modus moat de aktuele loop brûke.De hjoeddeistige loop is de basis fan 'e kontrôle.Wylst de snelheid en posysje wurde regele, is it systeem eins kontrolearret de hjoeddeiske (koppel) te berikken de oerienkommende kontrôle fan de snelheid en posysje.
De tredde lus is de posysje lus, dat is de bûtenste lus.It kin wurde konstruearre tusken de bestjoerder en de motor encoder of tusken de eksterne controller en de motor encoder as de lêste lading, ôfhinklik fan de werklike situaasje.Sûnt de ynterne útfier fan 'e posysjekontrôlelus de ynstelling fan' e snelheidslus is, fiert it systeem yn 'e posysjekontrôlemodus de operaasjes fan alle trije loops.Op dit stuit hat it systeem it grutste bedrach fan berekkening en de stadichste dynamyske antwurdsnelheid.
Boppe komme út Chengzhou News
Post tiid: mei-31-2022