Foar yndustriële robots is it behanneljen fan materialen ien fan 'e wichtiger tapassingen yn har grypoperaasjes.As in soarte fan wurkjende apparatuer mei sterke veelzijdigheid, is de suksesfolle foltôging fan 'e operaasjetaak fan in yndustriële robot direkt ôfhinklik fan it klemmeganisme.Dêrom moat it klemmeganisme oan 'e ein fan' e robot wurde ûntwurpen neffens de eigentlike operaasjetaken en de easken fan 'e wurkomjouwing.Dit liedt ta de diversifikaasje fan de strukturele foarmen fan de clamping meganisme.
figuer 1 De relaasje tusken de eleminten, skaaimerken en parameters fan de ein effektor De measte meganyske clamping meganismen binne twa-finger claw type, dat kin wurde ferdield yn: rotary type en oersetting type neffens de beweging modus fan fingers;ferskillende klemmetoaden kinne wurde ferdield yn ynderlike stipe.
Pneumatyske ein clamping meganisme
De loftboarne fan 'e pneumatyske oerdracht is handiger te krijen, de aksjesnelheid is fluch, it wurkmedium is fersmoargingfrij, en de fluiditeit is better dan it hydraulyske systeem, it drukferlies is lyts, en it is geskikt foar lange- ôfstân kontrôle.De folgjende binne ferskate pneumatyske manipulators:
1. Rotary link lever-type clamping meganisme De fingers fan dit apparaat (lykas V-foarmige fingers, bûgde fingers) wurde fêstmakke op it clamping meganisme troch bouten, dat is handiger te ferfangen, sadat it kin gâns útwreidzje de tapassing fan de clamping meganisme.
figuer 2 Rotary link lever type clamping meganisme struktuer 2. Rjochte rod type dûbele silinder oersetting clamping meganisme De finger ein fan dizze clamping meganisme wurdt meastal ynstallearre op in rjochte roede útrist mei in finger ein mounting sit.Wannear't de twa roede holtes fan de dûbele-acting silinder wurde brûkt, de piston sil stadichoan ferpleatse nei it midden oant it workpiece wurdt clamped.
figuer 3 Struktureel diagram fan de rjochte-rod dûbele silinder oersetting clamping meganisme 3. De ferbining roede cross-type dûbele silinder oersetting clamping meganisme is oer it algemien gearstald út in single-acting dûbele silinder en in cross-type finger.Nei't it gas yn 'e middelste holte fan' e silinder komt, sil it de twa pistons drukke om nei beide kanten te ferpleatsen, en dêrtroch de ferbiningsstang driuwt om te bewegen, en de krusende fingereinen sille it wurkstik stevich fixearje;as gjin lucht komt yn 'e midden holte, de piston sil wêze ûnder de aksje fan' e maitiid thrust Reset, de fêste workpiece wurdt útbrocht.
figuer 4. Struktuer fan it krús-type dûbele silinder oersetting clamping meganisme Thin-walled workpieces mei ynderlike gatten.Nei it klemmemeganisme hâldt it wurkstik, om derfoar te soargjen dat it soepel mei it binnenste gat pleatst wurde kin, wurde meastentiids 3 fingers ynstalleare.
Figure 5 Struktureel diagram fan de lever-type clamping meganisme fan de ynderlike stipe roede 5. De booster meganisme oandreaun troch de fêste rodless piston silinder Under de aksje fan spring krêft, de omkearing wurdt realisearre troch de twa-posysje trije-way solenoid fentyl.
figuer 6 Pneumatyske systeem fan fêste rodless zuiger silinder In oergong slider wurdt ynstallearre op 'e radiale posysje fan' e zuiger fan 'e rodless zuiger silinder, en twa hinge roeden wurde symmetrysk Hinged oan beide úteinen fan' e slider.As in eksterne krêft hannelet op 'e piston, sil de piston It sil bewege lofts en rjochts, dêrmei triuwe de slider te ferpleatsen op en del.As it systeem wurdt clamped, it hinge punt B sil meitsje in sirkelfoarmige beweging om it punt A, en de op en del beweging fan de slider kin tafoegje in graad fan frijheid, en de oscillation fan it punt C ferfangt de oscillaasje fan de hiele silinder blok.
figuer 7 De krêft-ferbetterjen meganisme dreaun troch de fêste rodless zuiger silinder
As it rjochtingskontrôleventil fan 'e gearparse loft yn' e lofter wurkjende steat is lykas werjûn yn 'e figuer, komt de lofterholte fan' e pneumatyske silinder, dat is de roedeleaze holte, yn 'e komprimearre loft, en de piston sil nei rjochts ûnder gean. de aksje fan de luchtdruk, sadat de drukhoeke α fan de skarnierstang stadichoan ôfnimt.Lyts, de loft druk wurdt fersterke troch de hoek effekt, en dan de krêft wurdt oerbrocht nei de lever fan de konstante stimulearjende krêft lever meganisme, de krêft wurdt fersterke wer, en wurden de krêft F foar clamping it workpiece.As de rjochting kontrôle fentyl is yn 'e wurkjende steat fan' e rjochter posysje, de roede holte yn 'e rjochter holte fan' e pneumatyske silinder komt yn 'e gearparse lucht, triuwt de piston te bewegen nei lofts, en de clamping meganisme releases it workpiece.
figuer 8. De ynderlike clamping pneumatyske manipulator fan de hinge roede en 2 lever rige booster meganisme
Twa Air suction ein clamping meganisme
It klemmemeganisme foar loftsûgingsein brûkt de suigkracht dy't foarme wurdt troch de negative druk yn 'e suigbeker om it objekt te ferpleatsen.It wurdt benammen brûkt om glês, papier, stiel en oare objekten mei grutte foarm, matige dikte en minne rigiditeit te pakken.Neffens de metoaden foar generaasje fan negative druk kin it wurde ferdield yn de folgjende soarten: 1. Squeeze suction cup. krêft wurdt foarme om it objekt te sûgjen.It wurdt brûkt om wurkstikken te pakken mei lytse foarm, tinne dikte en licht gewicht.
figuer 9 Struktuerdiagram fan de squeeze suction beker 2. De luchtstream negative druk suction cup control fentyl sprays de gearparse lucht út 'e loft pomp út' e nozzle, en de stream fan 'e gearparse lucht sil generearje in hege-snelheid jet, dat sil nimme de loft yn 'e sûgbeker fuort, sadat de sûgbeker yn 'e sûgbeker sit.Negative druk wurdt generearre binnen, en de suction foarme troch de negative druk kin sûgje it workpiece.
figuer 10 Struktureel diagram fan luchtstream negative druk suction cup
3. De fakuümpomp útlaat suction cup brûkt in elektromagnetyske kontrôle fentyl te ferbinen de fakuüm pomp mei de suction beker.As de loft wurdt pompt, wurdt de lucht yn 'e holte fan' e zuignap evakuearre, wêrtroch in negative druk ûntstiet en it objekt sûget.Oarsom, doe't de kontrôle fentyl ferbynt de suction cup oan de atmosfear, de suction cup ferliest suction en releases it workpiece.
figuer 11 Struktureel diagram fan fakuüm pomp exhaust suction cup
Trije hydraulyske ein clamping meganisme
1. Normaal sletten clamping meganisme: De boarring ark wurdt fêstmakke troch de sterke pre-tightening krêft fan 'e maitiid en frijlitten hydraulysk.Wannear't it klemmemeganisme de gryptaak net útfiert, is it yn 'e steat fan it boarynstrumint te klemmen.Syn basis struktuer is dat in groep fan pre-komprimearre springs hannelje op in krêft-tanimmende meganisme lykas in oprit of in lever, sadat de slip stoel beweecht axial, driuwt de slip te bewegen radiaal, en clamps it boarjen ark;hege druk oalje komt yn 'e slip sit en De hydraulyske silinder foarme troch de casing fierder compresses de maitiid, wêrtroch't de slip sit en de slip te bewege yn 'e tsjinoerstelde rjochting, it loslitten fan it boarjen ark.2. Normaal iepen clamping meganisme: It meastentiids oannimt spring release en hydraulyske clamping, en is yn in frijlitten steat as de gryp taak wurdt net útfierd.It klemmeganisme fertrout op 'e strekking fan' e hydraulyske silinder om de klemkrêft te generearjen, en de fermindering fan 'e oaljedruk sil liede ta de fermindering fan' e klemkrêft.Meastentiids wurdt in hydraulysk slot mei betroubere prestaasjes ynstalleare op 'e oaljekring om de oaljedruk te behâlden.3. Hydraulic tightening clamping meganisme: Sawol loosening en clamping wurde realisearre troch hydraulyske druk.As de oalje-ynlûken fan 'e hydraulyske silinders oan beide kanten ferbûn binne mei hege druk oalje, sille de slips ticht by it sintrum mei de beweging fan' e piston, klemme it boarwurk, en feroarje de De hege druk oalje ynlaat, de slips binne fuort fan it sintrum, en de boarring ark wurdt útbrocht.
4. Compound hydraulic clamping meganisme: Dit apparaat hat in wichtichste hydraulyske silinder en in auxiliary hydraulic cylinder, en in set fan disc springs is ferbûn mei de auxiliary hydraulic cylinder side.As de hege druk oalje komt yn de wichtichste hydraulyske silinder, it triuwt de wichtichste hydraulyske silinder blok te bewegen, en giet troch de boppeste kolom.De krêft wurdt oerbrocht nei de slip sit oan 'e kant fan' e auxiliary hydraulic silinder, de skiif maitiid wurdt fierder gearparse, en de slip sit beweecht;tagelyk, de slip sit op 'e wichtichste hydraulyske silinder kant beweecht ûnder de aksje fan' e maitiid krêft, it loslitten fan it boarjen ark.
Fjouwer magnetyske ein clamping meganisme
Ferdield yn elektromagnetyske suction cups en permaninte suction cups.
De elektromagnetyske chuck is om ferromagnetyske objekten oan te lûken en frij te litten troch de stroom yn 'e spoel oan en út te skeakeljen, magnetyske krêft te generearjen en te eliminearjen.De permaninte magneet suction cup brûkt de magnetyske krêft fan permaninte magneet stiel te lûken ferromagnetyske objekten.It feroaret it magnetyske fjildline-sirkwy yn 'e suigbeker troch it magnetyske isolaasjeobjekt te ferpleatsen, om it doel te berikken fan it oanlûken en loslitten fan objekten.Mar it is ek in sucker, en de sûchkrêft fan 'e permaninte sucker is net sa grut as dy fan' e elektromagnetyske sucker.
Post tiid: mei-31-2022